平動(dòng)

　　任意剛體兩點(diǎn)連線保持方向不變，各點(diǎn)的位移，速度，加速度相同，可當(dāng)作質(zhì)點(diǎn)來(lái)處理。

　　如果剛體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，兩個(gè)坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸永遠(yuǎn)相互平行，這種運(yùn)動(dòng)稱為平動(dòng)。此時(shí)剛體上所有質(zhì)點(diǎn)，都有相同的加速度。故剛體上任意一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)都可以代表整個(gè)剛體的運(yùn)動(dòng)，所以剛體平動(dòng)時(shí)和質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)完全一樣，其自由度為3，可取c點(diǎn)的三個(gè)坐標(biāo)xyz為廣義坐標(biāo)，平動(dòng)并不一定是直線運(yùn)動(dòng)。

　　定軸轉(zhuǎn)動(dòng)

　　剛體上每點(diǎn)繞同一軸線做圓周運(yùn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)軸空間位置及轉(zhuǎn)動(dòng)方向保持不變。

　　如果剛體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，至少有兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)保持不動(dòng)，那么將這兩個(gè)質(zhì)點(diǎn)的連線取為兩個(gè)坐標(biāo)系的一個(gè)公共坐標(biāo)軸（z）軸，則剛體上各點(diǎn)都饒此軸作圓周運(yùn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)稱為定軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　平面平行運(yùn)動(dòng)

　　剛體的質(zhì)心被限制在同一平面內(nèi)，轉(zhuǎn)軸可平動(dòng)，但始終垂直于該平面且通過(guò)質(zhì)心。

　　如果剛體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，剛體中任意一點(diǎn)始終在平行于某一固定平面的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，則稱為平面平行運(yùn)動(dòng)，簡(jiǎn)稱平面運(yùn)動(dòng)，此時(shí)只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運(yùn)動(dòng)就夠了。

　　定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)

　　剛體上各點(diǎn)都在以某一定點(diǎn)為球心的球面上運(yùn)動(dòng)。

　　在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中有一點(diǎn)永遠(yuǎn)保持不動(dòng)。我們可取這個(gè)固定點(diǎn)為上述兩個(gè)坐標(biāo)系的公共原點(diǎn)，坐標(biāo)軸之間的夾角則可以任一改變�？梢宰C明，在這種情況下，剛體從一個(gè)初位置運(yùn)動(dòng)到任意一個(gè)新位置時(shí)，恒可通過(guò)三個(gè)獨(dú)立的角坐標(biāo)來(lái)表示。

　　一般運(yùn)動(dòng)

　　平面運(yùn)動(dòng)與一般轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)合。

　　剛體作一般運(yùn)動(dòng)時(shí)，恒可以分解為平動(dòng)和定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)兩部分。

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